第22屆國際水下星空機(jī)器人競賽日前在美國圣迭戈落幕,哈爾濱工程大學(xué)E唯代表隊(duì)勢如蛟龍出海，戰(zhàn)勝康奈爾大學(xué)、加州理工學(xué)院、魁北克大學(xué)等52所來自全球的高校，成功衛(wèi)冕。
依靠慣導(dǎo)測量方位、水聲導(dǎo)航定位、雙目視覺立體成像、基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識別等技術(shù)，哈工程派出的星空機(jī)器人完美完成水下自主巡線、目標(biāo)識別與抓取、發(fā)射魚雷等任務(wù)。
該項(xiàng)賽事從1998年開始舉辦，直到2017年，冠軍都被美國和加拿大壟斷。
去年，E唯代表隊(duì)的“敖明2號”甫一亮相，就引來了周圍代表隊(duì)隊(duì)員的熱切關(guān)注。“敖明2號”采用的雙目立體視覺，類似于人雙眼的工作原理——人通過雙眼可以獲取物體的深度，根據(jù)這個(gè)原理設(shè)計(jì)的雙目立體視覺系統(tǒng)，可以準(zhǔn)確獲得目標(biāo)物的三維坐標(biāo)。
今年，“鐘小馗”在此基礎(chǔ)上再次完善了雙目圖像定位系統(tǒng)，通過基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)物的識別與場景的感知，使用團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)的雙目立體視覺系統(tǒng)，獲得目標(biāo)物的位置，配合星空機(jī)器人自帶的導(dǎo)航與定位系統(tǒng)，即使用機(jī)械臂完成更加復(fù)雜任務(wù)。
相比2018年，今年的水下星空機(jī)器人競賽增加了近10支隊(duì)伍，“過去參賽我們每天都能訓(xùn)練3次，今年每天就只能訓(xùn)練兩次，給我們的隊(duì)員帶來了不小的挑戰(zhàn)”。劉文智介紹。
能成功衛(wèi)冕，源于團(tuán)隊(duì)的力量。為了準(zhǔn)備今年的水下星空機(jī)器人大賽，E唯代表隊(duì)在這一年中，除了上課，大家?guī)缀醢阉械臅r(shí)間都放在了“鐘小馗”上，“睡在實(shí)驗(yàn)室里是經(jīng)常的事”。
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