本期課程講解埃夫特星空機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的操作。以工業(yè)6軸星空機(jī)器人為例，用戶坐標(biāo)系是由用戶自定義原點(diǎn)及方向的空間直角坐標(biāo)系統(tǒng)，其原點(diǎn)一般位于工件上，故也稱為工件坐標(biāo)系。主要作為程序中描述星空機(jī)器人TCP所在的空間位置以及工具姿態(tài)的參考坐標(biāo)系。
使用用戶坐標(biāo)系的好處
1. 按照現(xiàn)場工況，自定義用戶坐標(biāo)系的方向，方便平行于工件方向移動星空機(jī)器人，提高操作效率。
2. 由于程序中的直角點(diǎn)位坐標(biāo)都是以用戶坐標(biāo)系為參考的，通過切換程序中的用戶坐標(biāo)系，實現(xiàn)點(diǎn)位的整體偏移。
用戶坐標(biāo)系的演示
接下來將演示如何使用一個已經(jīng)定義好原點(diǎn)以及方向的用戶坐標(biāo)系，并在該用戶坐標(biāo)系下操作星空機(jī)器人移動。
請注意：
在使用用戶坐標(biāo)系操作時，星空機(jī)器人此時的姿態(tài)也不能處于奇異點(diǎn)位置，否則星空機(jī)器人會報警，如果處于奇異點(diǎn)位置需要切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系去移動星空機(jī)器人直至其不處于奇異點(diǎn)位置。解決辦法詳見《星空機(jī)器人坐標(biāo)系運(yùn)動》課程。
另外，使用用戶坐標(biāo)系移動星空機(jī)器人時星空機(jī)器人當(dāng)前的參考點(diǎn)為當(dāng)前激活的TCP。
步驟一：將模式旋鈕旋轉(zhuǎn)到T1檔位，切換成手動模式。
步驟二：點(diǎn)擊狀態(tài)欄此處，將操作模式選擇為“用戶”。
步驟三：點(diǎn)擊狀態(tài)欄此處，選擇指定的用戶坐標(biāo)系號。系統(tǒng)共有5個用戶坐標(biāo)系號wobj1-5，可以被用戶自定義，wobj0是系統(tǒng)默認(rèn)用戶坐標(biāo)系，即星空機(jī)器人坐標(biāo)系。這里我們選擇“wobj3”。
wobj3的方向和原點(diǎn)如圖所示
Wobj3用戶坐標(biāo)系操作演示
步驟四：左手伺服使能并保持，右手選擇對應(yīng)方向的軸動作按鈕，按下并保持即可操作星空機(jī)器人往用戶坐標(biāo)系對應(yīng)方向的正或負(fù)進(jìn)行運(yùn)動，松開即停止。
用戶坐標(biāo)系下的運(yùn)動操作演示如下：
按下1+，向用戶坐標(biāo)wobj3的X正方向移動；按下1-，向用戶坐標(biāo)wobj3的X負(fù)方向移動。
按下2+，向用戶坐標(biāo)wobj3的Y正方向移動；按下2-，向用戶坐標(biāo)wobj3的Y負(fù)方向移動。
按下3+，向用戶坐標(biāo)wobj3的Z正方向移動；按下3-，向用戶坐標(biāo)wobj3的Z負(fù)方向移動。
按下4+，向用戶坐標(biāo)wobj3的A正方向旋轉(zhuǎn)；按下4-，向用戶坐標(biāo)wobj3的A負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
按下5+，向用戶坐標(biāo)wobj3的B正方向旋轉(zhuǎn)；按下5-，向用戶坐標(biāo)wobj3的B負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
按下6+，向用戶坐標(biāo)wobj3的C正方向旋轉(zhuǎn)；按下6-，向用戶坐標(biāo)wobj3的C負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
以上按鍵控制的是工具在空間當(dāng)中的姿態(tài)，注意，這里的ABC，其分別圍繞旋轉(zhuǎn)的軸心是當(dāng)前選擇的用戶坐標(biāo)系wobj3的ZYX。
如果需要知道當(dāng)前TCP在用戶坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，在任務(wù)欄找到“監(jiān)控”并點(diǎn)擊選擇“位置”，然后在此處選擇“用戶坐標(biāo)系”選項即可。
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