“無人機(jī)在巡視過程中無偏差、無漏拍，順利完成空中巡視任務(wù)。”11月2日，一架精靈4RTK多旋翼無人機(jī)按照既定航線、坐標(biāo)，在豐寧公司巡線人員的監(jiān)督下，順利完成35千伏豐湯線2號(hào)鐵塔自主飛行、自動(dòng)拍照等全過程自主巡檢任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了空中巡檢“人工操控巡檢”到“無人機(jī)自主巡檢”的跨越。這是無人機(jī)自主巡檢技術(shù)在承德地區(qū)縣區(qū)級(jí)供電公司首次可靠推廣應(yīng)用。
巡檢任務(wù)開始，豐寧公司巡線人員按下“一鍵啟動(dòng)”按鈕，無人機(jī)便在兩名巡線人員的注視下緩緩起飛，保持恒定的飛行速度，按照設(shè)定的飛行路線，不斷變換飛行姿態(tài)繞塔飛行。每到一處預(yù)定坐標(biāo)，便自動(dòng)調(diào)整拍攝角度和距離，記錄電力設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，整個(gè)飛行巡檢過程，巡線人員未對(duì)無人機(jī)遙控器進(jìn)行任何操作。
據(jù)了解，無人機(jī)精細(xì)化自主巡檢較人工巡檢具有更高的重復(fù)精度，有效減少了人為誤操作概率，操作便捷，運(yùn)行高效，巡檢精細(xì)。主要采用RTK載波相位差分技術(shù)確定方位，與無人機(jī)GPS坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，精準(zhǔn)定位。巡檢過程中，精準(zhǔn)規(guī)劃無人機(jī)巡檢軌跡，在每個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行精準(zhǔn)懸停并拍照，同時(shí)記錄航點(diǎn)位置坐標(biāo)、鏡頭焦距、云臺(tái)俯仰角、云臺(tái)偏轉(zhuǎn)角和無人機(jī)航向角，將多個(gè)GPS坐標(biāo)點(diǎn)按照航線軌跡鏈接，形成自動(dòng)飛行的高精度空間軌跡，并通過多次飛行采集、復(fù)用、校核，不斷完善巡檢作業(yè)方案，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)后期自主巡檢。
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